#pragma once

#include <sys/errno.h>

typedef union {
	fp4816_t		values[10];
	struct {
		fp4816_t	kp,
					ki,
					kd;
					
		fp4816_t	integral,
					last_value,
					out;

		fp4816_t	lim_omin,	// Lower Limit: Output
					lim_omax,	// Upper Limit: Output
					lim_imin,	// Lower Limit: Integral
					lim_imax;	// Upper Limit: Integral
	};
} fp4816_pid_t;


fp4816_pid_t*	pid4816_create	(void);
int				pid4816_set		(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t Kp,fp4816_t Ki,fp4816_t Kd);

int				pid4816_set_kp	(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t Kp);
int				pid4816_set_ki	(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t Ki);
int				pid4816_set_kd	(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t Kd);

int				pid4816_get_kp	(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t *Kp);
int				pid4816_get_ki	(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t *Ki);
int				pid4816_get_kd	(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t *Kd);

int				pid4816_set_limits
								(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t *omin,fp4816_t *omax,fp4816_t *imin,fp4816_t *imax);
int				pid4816_get_limits
								(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t *omin,fp4816_t *omax,fp4816_t *imin,fp4816_t *imax);

static inline int				pid4816_clear	(fp4816_pid_t *pid){
	if (!pid)
		return -ENULLPTR;
		
	pid->integral = 0;
	pid->last_value = 0;
	pid->out = 0;
	
	return ESUCCESS;
};


int				pid4816_cycle	(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t value);

static inline int		pid4816_get_value(fp4816_pid_t *pid,fp4816_t *value){
	if (pid){
		*value = pid->out;
		return ESUCCESS;
	};
	return -ENULLPTR;
};